春秋时，吴越相争，吴王阖闾讨伐越国时，身受重伤，临死嘱咐太子夫差：“你千万不要忘记，是勾践杀了你的父亲呵！”夫差郑重地回答：“我不敢忘。”
阖闾死后两年，夫差领兵打败越国。越王勾践领着仅剩的5000人马退守会稽，派人向吴国求和。大夫伍子胥劝夫差：“越国人能吃苦耐劳，现在大王不趁机灭掉越国，以后一定会后悔的。”吴王不听，和越国议和。
这以后9年期间，夫差两次攻打齐国，却不去消灭越国。伍子胥再次劝夫差：“齐国好比一块布满石头的土地，要它有什么用？越国是吴的心腹大患，希望大王您放弃齐国而先攻打越国，不然，将要后悔来不及了。”夫差还是不听，反而听信了宰相伯嚭的谗言，逼迫伍子胥自刎而死。
伍子胥死后9年，越王勾践率兵灭吴，吴王夫差被杀死。真是“悔之无及”。
成语“悔之无及”用来形容后悔也来不及了。
成语出自：《史记·伍子胥列传》
成语，指人们长期以来习用的、简洁精辟的定型词组或短句。汉语的成语大多由四字组成，一般都有出处。有些成语仅从字面即可理解意思，如后来居上、小题大做；而有些却必须知道来源才能明白，如朝三暮四、杯弓蛇影。